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    公开号:WO1988005594A1
    申请号:PCT/JP1988/000061
    申请日:1988-01-27
    公开日:1988-07-28
    发明作者:Takeshi Nishimiya
    申请人:Fujitsu Limited；
    IPC主号:G11B21-00
    专利说明:
    [0001] 明 記憶装置の ソ ド位置決め制御方式とその方法 技 術 分 野
    [0002] 本発明は記憶装置のへッ ド位置決め制御方式に関する もの でぁり 、 ょり特定的には記憶装置の躯動制御部に設け られへ ッ ドを記憶媒体の目標位置に位置決めする制御回路の制御処 理負荷の低減を図り、 記憶媒体の高密度化ぉょびへ ッ ドの高 速移動に対しても制御回路が高 B精度で制御追従性を維持し得 るょぅ にする、 記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式に関する , 背 景 技 術
    [0003] へ ソ ド位置決めを行ぅ記憶装置の 1 例と して、 磁気ディ ス ク装置を第 1 図に図示する。 第 1 図にぉぃて、 主コ ンピュ ー タ （図示せず） に接続された磁気ディ ス ク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 、 磁気デ ィ スク駆動制御部 2 ' 、 気デ ィ ス ク （図示 せず） のぅ ちサ—ボ情報が記録された磁気ディ スクからサー ボ情報を読出すサーボへッ ド 4 、 サーボへ ソ ド 4及びその他 の磁気へッ ド （図示せず） を目標シ リ ンダへ移動させるボィ ス コ ィ ルモータ 9 、 サーボへ ッ ド 4からのサ一ボ情報に基ぃ た シ リ ンダ （ ト ラ 'ン ク ） 位置信号を発生する位置信号発生系 統 5 ' 、 サ ー ボへ ッ ド 4 をコ ァ— ス （C O A R S E ) 制御モ ー ドに ぉぃて速度制御しサーボへ ソ ドを目標シ リ ンダ （ ト ラ .ノ ク、 位置まで位置決めする速度制御系统 6 , ぉょび速度制御完了 後フ ァ ィ ン （FI ΝΈ) 制御モ ― ドにぉぃて、 サーボへ ッ ド 4 を 目標シ： J ンダ位置に精度位置決め制御する位置制御系統 7 が 示されてぃる。
    [0004] 磁気ディ スク コ ン ト ロールュニ ッ ト 1 は、 その上位に設け られてぃる主コ ンピュータ （図示せず） が磁気ディ スク 区 1¾ 制御部 2 ' 及び橙気ディ スク駆動部の動作に影響されずに磁 気ディ スグ装置へのァグセスが可能になるょぅ にバッ ファ リ ング処理を行ぅ ために設けられてぃる。
    [0005] 磁気ディ スク駆動制御部 2 ' は、 バス 3 0を介して相互に 接続された、 ィ ンタ フェース （ 1 Z F ) ュニ ッ ト 2 1 、 マィ ク Dプ αセ ッ サュニッ ト （ΜΡϋ) 22 ' 、 制御デ—タ等を記憶す るラ ンダムァ ク セスメ モ リ （RAM)23 ' 、 MPU 22 ' で動作させ るプログラムぉょびその他の制御パラメ ータが記憶されたリ ー ドォンリ ーメ モ リ （ROM) 24、 タ ィ マー （TIMER) 25、 速度制 御用基準テーブルを記億してぃる ROM 2G、 基準速度 Vr をァ ナログ量として出カするディ ジタル ' ァナログコ ンバータ
    [0006] (DA027. コァ一スモ 一 ドかファ ィ ンモー ドかのぃずれかを マルチプレク サ 8 1 に指示するモー ド （MODE) 信号を出カす る出カレジスタ 2 8 ' 、 へッ ドがシリ ンダを横切るたびに位 置信号発生系統 5 ' から出カされる ト ラ ッ ク横断パルス TRXP ' を入カする入カレジスタ 1 9 、 ぉょび現在のへソ ド位置 P 0 Sをディ ジタル量に変換するァナログ · ディ ジタルコ ンバー タ （ADC)31を有してぃる。
    [0007] 位置信号発生系統 5 ' は、 サ—ボへツ ド 4からのサーボ信 号を増蝠するサーボ信号增幅回路 5 1 、 位置信号発生回路 δ 2 、 位置情報発生回路 5 3 、 ト ラ ッ ク ク ロス パルス回路 5 4 ' 、 波形整形回路 δ 5 ' ぉょび信号切換回路 δ 6 を有す る。 これらの詳細にっぃては後述する。
    [0008] 速度制御系統 6 は、 基準速度 V r を与ぇるための、 基準速 度テーブル ROM 26 , MPU 22 ' , DAC 27 ' 、 ぉょび、 実速度
    [0009] V a を与ぇるための、 位置信号発生系統 5 ' 内の回路 51〜 53 ぉょび 5 6 、 位置信号 P 0 Sを微分して原速度信号 V a ' を 出カする微分回路 6 3 、 原速度信号 V a ' を補正するための 信号を発生する VCM 9 の制御電流検出回路 8 3 、 ぉょび原速 度信号 V a ' と制御電流検出回路 8 3 からの信号を入カし補 正された速度信号 V a を出カする速度信号発生回路 6 1 を有 する。 速度制御系統 6 はさ らに、 基準速度 V r と速度信号
    [0010] V a との差 Δ V ： Δ V = V r - V a を出カする速度偏差算出 回路 6 2 、 コァースモ ー ド時速度倡差 Δ V 'を出カするマルチ プレ ク サ 8 1 、 速度偏差△ Vを VCM 9躯動レべルまで增幅す る ¾カ增幅回路 8 2 ぉょび VC 9 を有する。 基準速度 V r I ： ADC 31を介して入カされたへ ッ ド位置 P 0 S と 目標シ リ'ンダ 位置との差に基ぃて MPU 22 ' が基準速度テーブル ROM 26を検 索し、 DAC 27を介して対応するァナ ログ信号と して出カされ る。 また、 基本的な速度フ ィ ー ドバッ ク回路 51 , 52 , 53 , 56 , 63 , 61、 ぉょび補助的な速度フ ィ ー ドバッ ク回路 83 , 61にょ り速度 っぃて負帰還ループが形成されてぃる。
    [0011] 位置制御系統 7 は、 速度制御終了後出カレジスタ 2 8 ' か らの^ 10DE信号にょ り マルチブレク サ 8 1 が位置倡差算出回路 7 〗 の位置偏差 Δ Pを選択する こ とにょ り形成される。 位 制御系統 7 は、 目標シリ ンダ位置に対する位置信差 Δ Pが常 に零になるょぅに精密に制御する。 従って、 基本的な位置フ ィ ー ド ノ ック回路として回路 51 , 52 , 53ぉょび δ 6 にょりへ ツ ド位置 Ρ 0 Sが出カされ、 位置偏差算出回路 7 1 で目標シ リ ンダに対する位置握差 Δ Ρが出カされる。 制御電流検出回 路 8 3 はまた、 ォフセ ッ ト捕正すべく捕助的な位置フィ ー ド ク信号を与ぇる。 すなゎち制御電流検出回路 8 3 は、 速 度信号発生回路 6 1 ぉょび位置 ί层差発生回路 7 1 の両者に補 正信号を与ぇる。 位置偏差 Δ Ρは、 マルチプレク サ 8 1 ぉょ び電カ増幅回路 8 2を介して VC 9 に与ぇられ、 V CM 9 は位 置偏差 Δ Ρが零になるょぅに動作する。
    [0012] 第 1図の制御系は、 先ず、 磁気ディ ス ク コ ン トロ—ルュニ ッ ト 1を介して主コ ンピュータからシーク命令が与ぇられる と、 シーク制御、 すなゎち目標 トラ ック位置まで最高速で速 度制御を行って位置決めし、 次ぃで位置制御に切換ぇられる , か る位置制御下にぉぃて、 データの書込み又は読出しが行 なゎれる。
    [0013] ΜΡ ϋ 22 ' は、 I Fュニッ ト 2 1 を介して磁気ディ スク コ ン ト π —ル 1 との種々のリ ンケージをとる外、 上述した速度 制御、 位置制御下にぉけるデータの書込み、 読出し等種々の 制御処理を行ぅ。
    [0014] 第 2図は、 第 1図のぅち本発明に係る従来の位置信号発生 系統 5 ' ぉょび速度制御系統を抜き出し、 ょり詳紺に図示し たものでぁる。 第 1図の位置信号発生回路 5 2が、 位置信号 復調回路 52 a ぉょび位置検出回路 52 bから成る。 また、 第 1 図の位置情報発生回路 5 3 が位置信号スラ ィ サ 53 a ぉょび位 置デコ ーダ 53 bカ、ら成る。 第 1 図の ト ラ ッ ク ク ロスパルス発 生回路 5 4 ' は、 並列に設けられたセ ッ ト ' リ セ ッ ト形 （ R S ) フ リ ップフ ロ ッフ。 （ F F ) 541〜 544 ぉょび 0 Rゲ一 ト回 路 545 から成る。 波形整形回路 5 5 ' と しては単安定マルチ ノ、'ィ ブレ一タが用ぃられる。
    [0015] 第 2 図は、 直交する 2相サーボ信号 PK > PQに基づく ト ラ ッ ク ク n クパルスを発生する回路を示すものでぁり 、 その動 作を第 3 a 図〜第 3 j 図を参照して述ぺる。 尚、 直交する 2 相サ一ボ信号から ト ラ ッ ク ク ロ ソ ク パルスを発生する回路に っぃては、 米国特許第 4, 068, 269号、 "POSITIONING SYSTEM FOR DATA STORAGE APPARATUS AND RECORD MEDIUM FOR USE THEREWITH"等に も開示されてぃる。
    [0016] 第 2 図にぉぃて、 サーボへッ ド 4 で読取ったサーボ信号は サ -ボ増幅回路 5 1 で增幅され、 位置信号復調回路 52 a に送 出される。 こ こでサーボ信号の中から直交する 2 っの位置情 報成分 P Nぉょび P Qが抽出され、 位置検出回路 52 b にょり 第 3 b図に示す如く ニ種類の直交する位置信号 P0SNぉょび P0SQに変換される。 位置信号 P0SNはノ —マル成分を示 し、 位 置信号 P0SQはク ォ ド ラ チ ャ —成分を示す。 これら信号はそれ 自体シリ ンダの位置検出に用ぃられる と共に、 P0SNが P0SQに 先行する第 3図 （ b ) に図示の場合、 サ―ボへッ ド 4 がシリ ンダ番号の小さぃ方から大き ぃ番号の方に移動する こ と、 そ れとは逆に P0SQが P0SNに先行する場合はこれとは逆方向にサ ー ボへッ ド 4 が移動する こ とを示すのて、 サ ー ボへ ッ ド 4 の 移動方向検出にも用ぃられる。 第 3 a図に示す数値 0 〜 9 は シリ ンダ番号でぁる。 P0SM言号は実線で示す如く 4 シリ ンダ — 毎の周期で反復する信号でぁり、 P0S&信号は破線で示す如く 4 シリ ンダ毎の周期で反復する信号でぁる。 そして、 P0SN'信 号と P0SQ信号では 1 シリ ンダ分の位相差がぁる。
    [0017] 位置信号スラィサ 53 a は P0SN信号と P0SQ信号の電圧を比較 してぉり、 P0SN信号の電圧が P0S&信号の電圧ょり も大き くな ると、 第 3 c図に示す如く、 （ N > Q ) 信号が 0 " から " 1 " となる。 また、 P0SN信号の電圧と P0SQ信号の電圧の和 が正になる と、 第 3 d図に示す如く、 （N + Q > 0 ) 信号が " 0 " から " 1 " となる。
    [0018] 位置信号スラィ サ 53 a は、 P0SN信号の電圧と、 P0SQ信号の 電圧の正負の或る範囲を抽出して、 第 3 i 図に示す如く、 サ ーボへッ ド 4がシリ ンダ上にぁることを示すォン トラ ック (0NTRK) 信号を作成し、 R S フ リ ップフロ ップ 541〜 544 の リ セ 'ノ ト端子 Rに送出する c 位置デコータ "53 bは （ > C ) 信号及び （ Q 〉 0 ) 信号から、 第 3図 （ e ；) 〜 （ h ) に 示す如く 、 4 シリ ンダの中の各 1 シリ ンダで発生する口ーィ ネーブルの位置 SQIiSN SNN^S&N 信号を作成する。 SKI 信号 はフリ ップフロ ップ 541 のセ ッ ト端子 Sに、 SKN' 信号はフリ ップフ π ツプ 541 のセ ッ ト端子 Sに、 SQI 信号はフ リ ップフ π ップ 543 のセ ッ ト端子 Sに、 信号はフ リ ップフ ロ ッ プ 54 のセ フ ト端子 Sに夫々印加される。
    [0019] フリ ソプフロ ソプ 541 は S 信号の立ち下がりでセ 'ン' トさ れ、 0XTRK 信号の立ち上がりで リ セ ソ ト される。 フ リ ンプフ ロ ッフ。542 は SNN' 信号の立ち下がりでセ ソ ト され、 0NTRK 信 号の立ち上がりで リ セ ッ ト される。 フ リ ッ ブフ ロ ソ フ' 543 は SQ1 信号の立ち下がりでセ ッ ト され、 0NTRK 信号の立ち上が りでリ セ ッ ト される。 フ リ ップフ ロ ッフ。 544 は SQN 信号の立 ち下がりでセ ッ ト され、 0NTRK 信号の立ち上がりでリ セ ッ ト される。 0 Rゲー ト回路 2 0 はこれらフ リ ップフ α ップカ、ら の SQI , SN1 , SNN, SQN の各信号の立ち下がりを検出し原 ト ラ ッ キ ングク πスパルス波形 TRXP。 ' 単安定マルチバィ ブレータ で構成された波形整形回路 5 δ ' に送出する。 整形回路 5 5 は第 3 j 図に示す如 く 、 サーボへッ ド 4 がシリ ンダを通過し たこ とを示すシリ ンダ横断パルス TRXP ' を、 磁気ディ スク駆 動制御部 2 ' に送出する。
    [0020] 最近の磁気ディ スク装置では、 制御装置と して MPU 22 ' の 如きマィ ク ロプロセ ッサを使用 して部品点数を減少させて小 形化を図る と共に、 低価格化ぉょび高性能化を図ってぃる。 従って、 ΜΡϋ 22 ' は可能な限り小形且っ低価格の ものが使用 されてぃる e —方、 22 ' は前述したょぅ に、 シーク動作 にぉける速度制御、 データ読出又は書込制御ぉょび磁気ディ スク コ ン ト π — ノレュニ ッ ト 1 との間のィ ンタ ーフェ 一ス処理 等を行ぅ ょぅ に構成されてぃる。
    [0021] と こ ろで、 上記のシ リ ンダ横断ノヽ。ルス TRXP ' は、 MPU 22 ' が速度制御の も とでサーボへ ッ ドを目標シ リ ンダへ位置決め 制御を行ぅ時に .、 サーボへッ ドが所望の位置に向けてどれだ けの距離を移動したかを認 ϊδ;するための信号でぁるので、 原 則と して、 各 シ リ ンダ横断パルス TRXP ' を入カレジス 夕 2 9 を介して入カしなければならなぃ。 その入カ周期は、 例ぇば 2 7 程度でぁる。
    [0022] しかしながら、 最近、 磁気ディ スク装置の高速動作の要求 がー層強く なり、 へ ッ ドの移動速度がー層高速化されてきて 5 ぉり、 シ リ ンダ模断パルスの入カ周期が短縮されてきてぃる < 更に、 磁気ディ スクそのものの小形化ぉょび高密度化に伴な ぃシ リ ンダの間隔が短縮されてきてぃる。 このため、 シ リ ン ダ模断パルスの入カ周期は更に短縮されてきてぃる。 その锆 果として、 シリ ンダ模断パルスを入カして速度制御を行ぅ と
    [0023] 10 共に、 他の制御処理を行ぅ M P i: 22 ' が食荷的に シ リ ンダ横断 パルスの入カに充分に追従できず速度制御を高精度に行ぃ得 - なぃとぃぅ事態に遭遇してぃる。
    [0024] これを解決する方法としては、 高性能のマィ ク ロプロセ ッ サを用ぃることが考ぇられるが、 高価格になるとぃぅ問題が 丄； ぁる c
    [0025] この問題を解決するための他の方法としては、 位置決め制 御回路をマィ ク ロプロ セ ッサを用ぃずにハー ドゥヱァ回路で 搆成することが考ぇられるが、 この方法では複雑な回路とな るため部品点数が増加し、 コ ス トの増加と装置の大形化とぃ
    [0026] 20 ぅ問題が発生する。
    [0027] 上述の問題を解決するさらに他の方法としては、 例ぇば、 特開昭 59 - 180859公報 「磁気ディ スク装置の速度制御装置 J が知られてぃる。 この方法はへッ ド躯動用モ—タが起動にょ り加速され、 高速動作し、 目標シリ ンダ近傍で狨速されると
    [0028] 25 ぃぅ動作のぅ ち、 シリ ンダ横断パルスが短かぃ周期で入カさ れるへッ ドの高速動作が終了するまで、 換言すればへ ッ ド I区 動用モ—タが減速領域に入るまではシ リ ンダ横断パルスを
    [0029] 1 / 2 に分周して入カして M P Uの σ ドを軽減し、 '减速領 域に入る と分周を停止して各シリ ンダ横断パルスを M P Uに 入カさせるょ ぅ に構成してぃる。 この方法は、 へッ ドが移動 途中でぁり最終位置決め精度には余り影響がな く 、 しかも高 周波のシリ ンダ横断パルスが入カされるモ―タの高速動作領 域にぉける M P Uの食荷を軽減するため、 シリ ンダ横断パル スを間引ぃて入カする とぃぅ ものでぁる。 しかしながら、 こ の 法は速度信号作成回路から分周用のパルスを発生させる と共に M P Uがへッ ド躯動用モータが减速領域に入ったこ と を検出して分周を禁止する とぃぅ処理を行なってぉり、 全体 の回路構成が複雑になる とぃぅ問題がぁる 更にこの方法は. へッ ド駆動用モータが減速領域に入ったこ との検出のぁぃま ぃさ、 減速領域まで単に シ リ ンダ横断パルスを分周してぃる にすぎなぃこ と、 ぉょび、 分周された シ リ ンダ横断パルスか' ら分周されなぃシリ ンダ横断パルスへ切り換ぇる とき Γシリ ンダ横断パルスの狂ぃが生じる場合がぁり 、 コ ァ ー ス制御モ ー ドからフ ァ ィ ン制御モ ー ドへ切替ぇる際目標シ リ ンダに対 し 1 シリ ンダ分ずれる場合がぁる とぃぅ問題がぁる。 この 1 シリ ンダずれは、 フ ァ ィ ン制御では修正できなぃ。
    [0030] また、 特閉昭 59 - 1 8060公報 「磁気ディ スク装置の速度制御 装置」 は、 M P Uの負荷を軽减するためシ リ ンダ横断バルス を常に分周し、 分周した シ リ ンダ横断パルスに基ぃて 気へ ッ ドを速度制御する こ とを開示してぃる。 この方法は、 気 ディ ス ク装置の駆動系を最大限の性能で動作させて高速なシ ーク制御を行ぅ とぃぅ本来の制御とは逆に M P U ©能カに応 じて磁気ディスク装置の躯動系を勖作させるものでぁり、 制 御思想的に逆でぁると共に、 単に分周したシリ ンダ模断パル スを用ぃてぃるので位 決め精度が 1 シリ ンダ分狂ぅ場合が ぁる。
    [0031] 特開昭 60 - 193175公報 「へッ ドの位置決め方式」 は M P U の負荷を軽滅すると共に前述した従来技術の位置決め精度の 不正確さを解消してぃる。 このため、 シ リ ンダ横断パルスを 計数するカゥ ンタ回路を M P Uの外部に設けて磁気へッ ドの 位置を正確に検出し、 カ ゥ ンタ回路の計数値が M P Uに印加 されるょぅに構成してぃる。 ー方、 M P Uは、 前述の如く 、 へフ ド躯動用モータが減速領域に入る前は 1 ノ 2分周された シリ ンダ横断パルスで割込みがかけられ、 へッ ド駆動用モ— タが減速領域に入ると非分周シリ ンダパルスで割込みがかけ られる。 M P Uは割込の都度、 カゥ ンタ Θ路の計数値を入カ する。 しかしながら、 このへフ ドの位置決め方式は、 カ ゥ ン タ面路を外部に設けるため高価格になるとぃぅ問題がぁる。 また、 M P Uは、 割込がかけられるとカゥ ンタ回路の計数値 を取り込むと共にカゥ ンタ回路をク リ ァしてぉり、 M P Uと カゥ ンタ回路との間のィ ンタ一フェースぉょびその処理が複 雑になるとぃぅ問題がぁる。
    [0032] 以上、 記億装置として磁気ディ スク装置の場合にっぃてへ ッ ド位置決め制御に用ぃられるマィ ク ロプロセ ッサの負荷に っぃて例示したが、 上述の問題はへ ソ ドの位置決めを行な t、 っっ他の制御処理を行ぅ 、 光ディ スク装置、 光磁気ディ スク 装置等に用ぃられるマィ ク ロプロセ ッ サの場合も同様でぁる
    [0033] 発明の開示 _
    [0034] 本発明は、 記憶装置のへッ ド位置決めの高速化ぉょび高精 度を維持しっっ、 へ ッ ド位置決め制御に用ぃられる制御回路 の負荷を軽滅し得る、 記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式ぉ ょびその方法を提供する こ とを目的とする。
    [0035] また本発明は、 上述の記憶装置のへ ッ ド位置決め制御方式 が簡単な回路搆成、 簡単なィ ンタ — フ ュ ー スで実現し得る こ とを目的とする。
    [0036] 本発明の第 1 の基本形態にょれば、 回転ディ ス ク記録媒体 に記錄されたサーボ信号から、 へ 'ン ドの回転ディ スク記録媒 体の各シリ ンダ位置を検出し得る位置情報を発生する位置情 報発生回路を有する位置信号発生系統ぉょび該位置信号発生 系統からの位置情報に基ぃて規定される前記へ ッ ドの位置信 号を入カし与ぇ られた目標 ト ラ ソ ク位置へ前記へッ ドを位置 決めする制御回路を有する速度制御系統を具備する、 記録装 置のへ ッ ド位置决め制御方式にぉぃて、 前記位置信号発生系 統からの位置情報に基ぃて、 奇数 ト ラ ッ ク横断パルス又は偶 数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃずれかを出カするょぅ に搆成され た ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段がさ らに具備され、 制御回 路は、 ( a ) 速度制御開始前、 前記 ト ラ ッ ク グロスパルス発 生手段に対し .、 該 ト ラ ·:.' り ク 。 ス発生手段から、 目標 ト ラ ' クが偶数の場合偶欸 ト ラ ソ ク横断パルスが出カされ、 目標 ト ラ 'ノ クが奇数の場合奇数 ト ラ ツク模断パルスが出カされるょ ぅ に設定し、 その後へッ ドを目標 ト ラ ッ クに位置決めするた めへッ ド 区動用ァクチュェータを速度制御し、 （ b ) 最初の ト ラ ツク横断パルスが入カされた場合、 速度制御開始前のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置と-目標 ト ラ ッ ク位置との差に応じて、 ト ラ ッ ク移動残の更新を行なぃ、 （ c ) それ以降の ト ラ ッ ク模 断パルスが入カされる毎、 前記 ト ラ ッ ク移動残を 2 ト ラ ッ ク 分減じる、 ょぅ に構成され、 それにょり、 前記 ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段から前記制御回路へ I ト ラ ッ ク毎且っ目標 ト ラ ッ クを示す奇数又は偶数の ト ラ ック横断パルスが入カさ れるょぅ にしたこ とを特徴とする、 記録装置のへッ ド位置決 め制御方式が提供される。
    [0037] 好適には、 前記制御回路がマィ ク ロプロセ ッ サュニッ トを 具備し得る。
    [0038] また第 1 の態様にょれば、 前記 ト ラ ックク ロスパルス発生 手段が、 前記位置信号発生系統からの位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを出カするょぅ に搆成された第 1 のゲ— 卜回路、 前記第 1 の ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路からの他 の位置情報に基ぃて奇数 トラ ツ ク横断パルスを出カするょぅ に構成された第 2のゲー ト回路、 前記制御回路にょりセ ツ ト され第 1 のゲー ト回路から偶数 ト ラ ッ ク横断バルスが前記制 御回路に入カされるょぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回 路、 ぉょび前記制御回路にょりセ フ ト され第 2 のゲ— ト回路 から奇数 卜ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に入カされるょ ぅ に設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路、 を具髌し得る。 前記位置信号発生系統は、 前記サーボ信号から直交する 2 相サーボ信号を発生する位置信号発生回路、 ぉょび該 2相サ ーボ信号に基ぃて 4種の位置情報を発生する位置情報発生回 路を具備し、 前記 ト ラ ッ ク発生手段の第 1 のゲ— ト回路は、 直交する 1 っの相に対応する 2種の位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを発生するょ ぅ に構成され、 前記 ト ラ ッ ク 発生手段の第 2 のゲー ト回路は、 直交する他の相に対応する 他の 2種の位置情報に基ぃて奇数 ト ラ ツ ク横断パルスを発生 するょぅ に搆成され得る。
    [0039] 前記最初の ト ラ ッ ク横断パル 3スが入カされた場合の ト ラ -ン ク移動残の更新は、 目標 ト ラ 'ン' ク及び初期時のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置とがぃずれも偶数又は奇数の場合 2 を缄じられ、 そ れ以外は 1 を減じられる。
    [0040] 好適には、 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへ ッ ドの ト ラ .ン ク位置との ト ラ 'ン ク移動差が所定値以上の場合の み前記 ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段からの奇数 ト ラ ッ ク横 断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぃ、 前記 ト ラ ッ ク移動差が所定値未満の場合前記位 置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置 決め制御を行なぅ。
    [0041] 第 2 の態様にょれば、 前記 ト ラ ッ ク ク πスパルス発生手段 が、 前記位置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを 1 / 2分周するょぅ に構成された D形フ リ ップフ ロ ソ プぉょ び A NT Dゲー ト回路、 その出カが D形フ リ ッ プフ ロ ·>· プのプ リ セ ッ ト端子に接続され前記制御回路が速度制御開始前にパ ルス駆動する こ とにょり前記 A N Dゲー ト回路からタ ィ ミ ン グ的に偶数 トラ ッ ク模断パルスが出カされるょぅ に設けられ た偶数パルス用ラ ッチ回路、 ぉょび、 前記制御回路が速度制 御開始前にバルス駆動することにょ リ前記 A N Dゲ— ト回路 からタ ィ ミ ング的に奇数 ドラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅに設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路、 を具備し得る。
    [0042] 前記位置信号発生系統は、 前記サーボ信号から直交する 2 相サ—ボ信号を発生する位置信号発生回路、 該 2相サーボ信 号に基ぃて 4種の位置情報を発生する位置情報発生回路、 ぉ ょび該 4種の位置情報に基ぃてへ ソ ドが 1 ト ラ ック模断する 毎に前記各 ト ラ ック横断パルスを発生する ト ラ ッ ク ク ロスパ ― ルス発生回路を具備し、 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段 の D形フリ ツプフロ ップのク ロ ック端子に前記 ト ラ ック ク ロ スパルス発生回路からの各 ト ラ ッ ク横断パルスが接镜され、 D形フ リ ップフロ ップの一方の出カが D入カ端子に接镜され. 前記 トラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の A N Dゲー ト回路の入 カ端子に前記 ト ラ ック ク ロスパルス発生回路からの各 ト ラ ッ ク横断パルスぉょび前記 D形フ リ ップフロ ップの他方の出カ が接続されて成る。
    [0043] 前記最初の トラ ック横断パルスが入カされた場合の ト ラ ッ ク移動残の更新は、 目標 ト ラ ック と初期時のへッ ドの ト ラ ッ ク位置との差が偶数の場合 2 を減じられ、 奇数の場合 1 を狻 じられる c
    [0044] この場合にぉぃても、 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初 期時のへフ ドの ト ラ ッ ク位置との ト ラ ッ ク移動差が所定値以 上の場合のみ前記 ト ラ ソ ク ク 口スパルス発生手段からの奇数 ト ラ ソ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして 位置決め制御を行なぃ、 前記 ト ラ ッ ク移動差が所定値未満の 場合前記位置信号発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入 カして位置決め制御を行なぃ得る。
    [0045] 本発明の第 2 の基本形態にょれば、 回転ディ スク記録媒休 に記録されたサーボ信号に基ぃてへ ッ ドが回転ディ スク記録 媒体の シ リ ンダを横断するパルスが発生され、 該シ リ ンダ横 断パルスに基ぃてへッ ドを目標 ト ラ ッ ク位置に位置決めする
    [0046] - 1
    [0047] レ
    [0048] 記錄装置のへッ ド位置決め制御方法にぉぃて、 （ a ) へ ッ ド 駆動に先立って、 前記シリ ンダ横断パルスから奇数 ト ラ ッ ク 横断パルス又は偶数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃずれかを出カす る ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段に対し、 目標 ト ラ ッ クが偶 数の場合偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされ、 目標 ト ラ ッ ク が奇数の場合奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅ に設 定する段階、 （ b ) 目摞 ト ラ ッ ク と現在のへ ッ ドの ト ラ ？ ク. 位置との差に基ぃてへッ ドを躯動するァク チュェータを'基準 速度に基ぃて速度制御する段階、 （ c ) 該速度制御期間中、 ( i ) 前記 ト ラ ッ ク ク 口スパルス発生手段から最初の ト ラ ッ ^ ク横断パルスが出カされた場合、 へ っ ド躯動直前のへ ッ ドの ト ラ ソ ク位置と 目標 ト ラ ッ ク との差に応じた ト ラ ッ ク移動残 の更新を行ぅ段階、 ( ϋ ) 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手 段からの 2番目以降の ト ラ ッ ク横断パルスの出カに対し、 前 記 ト ラ ッ グ移動残を 2 ト ラ ッ クずっ更新する段階、 を具備し、 偶数 ト ラ ッ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断パルスに基ぃ てへツ ドを目標 トラ ックへ位置決めする、 記錄装置のへッ ド 位置決め制御方法が提供される。 図面の簡単な説明
    [0049] 第 1図は従来の磁気ディ スク装置用へツ ド制御方式のブロ ック図でぁり、
    [0050] 第 2図は第 1図のぅちへッ ド位置決め制御方式部分を示す 図でぁり、
    [0051] 第 S a図〜第 3 j図は第 2図のへッ ド位置決め制御方式の シリ ンダ横断パルスの発生を示すタィ ミ ング図でぁり、 第 4図は本発明のー実施例としての磁気ディスク装置に適 用されるへッ ド制御方式のブロ ック図でぁり、
    [0052] 第 5図は第 4図のぅ ちへッ ド位置決め制御方式 0回路図で ぁり、
    [0053] 第 6 a図〜第 6 j 図は第 5図のへッ ド位置決め制御方式の シリ ンダ横断パルスの発生を示すタィ ミ ング図でぁり、 第 7 a図〜第 7 g図は、 第 5図のへ ッ ド位置決め制御方式 にぉぃてぃかに目標シ リ ンダに位置決めを行ぅかを示す勛作 形態図でぁり、
    [0054] 第 8 a図〜第 8 c図は第 5図のへッ ド位置決め制御方式の 位置決め動作を示すフ口ーチャー トでぁり、
    [0055] 第 9図は本発明の他の実施例としての磁気ディ スク装置に 適用されるへッ ド位置決め制御方式の回路図でぁり、
    [0056] 第 10 a図〜第 10 c図は第 9図のへ ッ ド位置決め制御方式に ぉぃてぃかに百標シ リ ンダに位置決めを行ぅかを示す動作形 m図でぁり 、
    [0057] 第 1 1 a 図〜第 1 1 c図は第 9図のへッ ド位置決め制御方式の 位置決め動作を示すフ ロ — チ ャ — ト でぁる。 発明を実施するための最良の形態 第 4図に本発明の記億装置のへ ッ ド位置決め制御方式のー 実施例と しての磁気ディ スク装置にぉける へ ソ ド位置決め制 御方式が包舍される磁気デ ィ スク装置のへッ ド制御方式のブ ロ ッ ク図を示す。 第 4図に図示のへ ッ ド制御方式は、 第 1 図 に図示のものとほ 同じ搆成でぁる。 従って、 磁気ディ スク コ ン ト ロ 一 ルュニ ッ ト 1 からのシ一ク指令に対し、 へッ ド 区 動用ァク チュ ェ 一タ と してのボィ ス コ ィ ルモ 一タ （ V C M ) 9 を コァ—ス制御モー ドにぉぃて速度制御してサーボへッ ド 4 も 目標シリ ンダ （ ト ラ ソ ク ） に位置决めし、 その後、 フ ァ ィ ン 制御モー ドにぉぃてサーボへ ッ ドを目標シ リ ンダに正確に位 置決め制御する とぃぅ基本動作は、 第 1 図に関連づけて前述 したものと同じでぁる。 しかしながら、 第 5図を参照して詳 述するょぅ に、 速度制御系統のー部を構成する位置信号発生 系統 5 内の ト ラ ソ ク ク ロ ッ クパルス発生回路 5 4 ぉょび磁気 ディ ス ク駆動制御部 2 は、 第 1 図のもの とは異なる。
    [0058] 第 5 図は、 第 4 図に図示のへ 'ン ド制御方式のぅ ち第 2図に 対応するへッ ド位置決め部を図示したものでぁる。 第 5 図の へ ソ ド位置決め方式のぅ ち、 サーボへ 'ン ド 4 、 位置信号復調 回路 52 a ぉょび位置検出回路 52 bから成り直交する 2相位置 信号 P 0 S Nぉょび P 0 S Qを発生する位置信号回路 5 2 、 位置信号 スラィ サ 53 aぉょび位置デコーダ 53 bから成り 4種の位置情 報 Sn, SNN,SQI,SaN を発生する位置情報発生回路 5 3 は、 第 2図を参照して前述したものと同様でぁる。 信号切換回路 5 6 は、 2相位置信号 P0SK , P0SQに基ぃて位置信号 P 0 Sを 発生させるに際し、 ー定の傾きの位置信号 P 0 Sを出カする ものでぁる。 すなゎちへッ ドの移動方向に応じて信号 P0SN' , P0SQの位相関係が前後すると共に第 3 b図に例示した正弦波 の傾きが逆になる。 そこで、 信号切換回路 5 6 は、 信号 P0SK ぉょび を直接スィ ッチ回路 561 に入カすると共に信号 P0SNぉょび P0S&をィ ンバ―タ 562,563 を介して反転してスィ ッチ回路 561 に入カし、 位置デコーダ 53 bからの位置情報 SN hSNN.SQ^ SQN に基ぃて、 ー定の傾きの位置信号 P 0 Sを出 カする。
    [0059] ト ラ ッ ク ク ロ スパルス発生回路 5 4 は、 2 っの A N Dゲ一 ト回路 546, 547 と 0 Rゲー ト面路 548 とで構成されてぃる。 A Nひゲー ト回路 546 は、 後述する出カレジスタ 2 8内の偶 数パルス用 （EVEN) ラ ッチ 28 からのローィ ネーブル信号が 印加されてぃる祅態で、-第 6 ί図、 第 6 g図、 第 6 j図に図 示の如く、 位置情報 SNI,SNN の立下りで、 口ーィ ネーブルの 偶数シリ ンダ （トラ ック） 横断パルス PEVEN を出カするょぅ に設けられてぃる。 A N Dゲー ト回路 547 は、 出カレジスタ 2 8内の奇数パルス用 （O D D ) ラ ッチ 282 からのローィ ネ —ブル信号が印加されてぃる状態で、 第 G e図、 第 6 h図、 第 6 i図に図示の如く、 位置情報 SQI,SQN の立下りで、 ロ ー ィ ぇーブルの奇数シリ ンダ （トラ ソ ク 〉 横断パルス P0DDを出 カするょぅ に設けられてぃる。 0 Rゲー ト回路 548 は奇数シ リ ンダ横断パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PEVEN の ぃずれかを ト ラ ッ ク横断パルス TRXPo と して波形整形回路 5 5 に出カする。
    [0060] 波形整形回路 5 5 は、 例ぇば単安定マルチバィ ブレ—タで 構成される。 波形整形回路 5 5 は ト ラ ッ ク横断パルス TJ XPo を波形整形し、 波形整形した ト ラ ッ ク横断パルス TRXPと して 入カ レジスタ 2 9 内のシ リ ンダ横断パルスラ ッ チ 291 に入カ される。 シリ ンダ横断パルスラ ッチ 291 に入カされた値はバ ス 3 0 を介して MPL: 22に入カされる。
    [0061] バス 3 0 を介して MPU 22に接铳された出カレジスタ 2 8 は 前述の 0 D D ラ ッチ 282 、 EVENラ ッチ 283 の外、 MODEラ ッチ 281 を有する。 シ—ク動作時、 MPU 22はコァ —ス制御モ― ド とすべ く MODEラ ッチ 281 をセ ッ トする。 これにょ り 、 マルチ プレクサ 8 1 (第 4図） は速度偏差算出回路 6 2 の速度偏差 Δ Vを電カ增幅器 8 2 に出カし、 速度制御が行なゎれる。 サ ーボへッ ドが目標シ リ ンダに位置決めされシーク動作が終了 する と、 MPU 22は MODEラ ッチ 281 をリ セ ッ トする。 それにょ り マルチプレク サ 8 1 は位置偏差算出回路 7 1 の位置偏差 △ Pを電カ増幅器 8 2 に出カし、 ファ ィ ン制御モ— ドにぉぃ て目標シリ ンダへの精密位置制御が行なゎれる。
    [0062] RA 23は、 現在のへッ ド位置を記億してぉ く 現在位置記憧 部 231 、 後述する シ リ ンダ移動量 （又は シ リ ンダ移動残） DIFFを記憶してぉ く 差記憶部 232 ぉょび初期フ ラグ部 233 を 有してぃる。 ィ ンタ - フ ェ 一ス （ I Z F ) ュニ ッ ト 2 1 は、 磁気ディ ス ク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 と MPU 22との リ ンケージをとる た め、 コ マ ン ド （COMMAND) レジスタ 211 、 レデ ィ （READY) レジ スタ 212 、 シーク完了 （ S K C ) レジスタ 213 を有してぃる。 第 7 a図〜第 7 c図は、 第 6 a図、 第 6 i図、 第 6 j図と 同様、 へッ ドカ シリ ンダを横断するに伴って、 A N Dゲー ト 回路 547, 546 から交互に奇数シリ ンダ模断パルス P0DDと偶数 シリ ンダ横断パルス PEVEN が出カされることを図示したもの でぁる。 第 7 d図〜第 Ί g図は、 へッ ドの現在位置 CURRと百 標シリ ンダ TARGETとの関係にぉぃて、 奇数シリ ンダ横断パル ス又は偶数シリ ンダ横断パルスのぃずれを用ぃ、 ぃかにシリ ンダ移動残 DIFFを更新してぃく べきかを図解したものでぁる。 第 7 a図〜第 7 c図に図示の如く 、 位置情報発生回路 5 3か らの信号 SNI, SNN, SQI, SaN に基ぃて各シリ ンダ模断毎に出カ されるべきシリ ンダ横断パルスを、 奇数シリ ンダ横断パルス PODD t偶数シリ ンダ横断パルス PEVEN に分ける。 これらの シ リ ンダ横断パルスのぅ ちー方を使用してへソ ドの位置決め制 御を行ぅ場合、 第 7 d図〜第 7 g図に図示の如く 、 4通りぁ る。
    [0063] 第 7 d図は、 現在位置 CURRが偶数シリ ンダ、 例ぇば 0 でぁ り、 目標シリ ンダ TARGETも偶数、 例ぇば 1 0でぁる とき、 位 置決め制御に用ぃるシリ ンダ横断バルスは、 目標シリ ンダ TARGETが偶数でぁることから、 偶数シリ ンダ横断パルス PEVE を用ぃることを示している。 次ぃで、 シリ ンダ移動残を示す シリ ンダ移動差 DIFFが初期時に 2 され、 偶数シリ ンダ横断 パルスを用ぃた場合の初期調整を行ぅ 。 以下、 偶数シ リ ンダ 横断パルス PE VEN が入カされる毎に - 2 されてぃ く 。 これは 偶数シリ ンダ横断パルスが 1 Z 2 分周されてぃるからでぁる。 D I FF = 0 になる と、 目標シリ ンダにへッ ドが位置決めされる。
    [0064] 第 7 e図は、 現在位置 が奇数シリ ンダ、 例ぇば 1 でぁ り、 目標シ リ ンダ TARGETが偶数、 例ぇば 1 0 でぁる場合、 目 標シ リ ンダ TARGETが偶数でぁるから偶数シリ ンダパルス PEVEN を用ぃて位置決め制御する と共に、 シ リ ンダ移動差 DIFFを初 期時 1 を滅じて初期調整を行なぃ、 それ以降シ リ ンダパルス 入カ毎に DIFFから 2 を缄じる こ とを示してぃる。
    [0065] 第 7 f 図は、 現在位置 CURRが 0 (偶数） でぁり、 目標シ リ ンダ TARGETが 9 (奇数） でぁる場合、 位置决め用に奇数シ リ ンダパルス P0DDを用ぃ、 シリ ンダ移動差 DIF を初期時 - 1 し 初期調整する こ とを示してぃる。
    [0066] 第 7 g図は、 現在位置 CUERが 1 (奇数） でぁり、 目標シ リ ンダ TARGETが 9 (奇数） でぁる場合、 位置制御用に奇数シ リ .' ンダパルス P0DDを用ぃ、 シリ ンダ移動差 D I FFを初期時に '- 2 し、 初期調整する こ とを示してぃる。
    [0067] 以上の 4種類の動作モー ドに対応したへッ ド位置決め制御 を行ぅ第 5図の制御方式を第 8 a図〜第 8 c図のフ ロ ーチ ャ ー トを参照して述べる。
    [0068] ステ ッ フ' S 001 : S 002
    [0069] Pし' 22は、 I ノ Fュニ 'ノ ト 2 1 内の COMMAND ラ ッ チ 211 を 読込み （ S 001 ,)、 磁気ディ ス ク コ ン 卜 ロ ールュニ ッ ト 1 カ、ら シー ク命令が発信されてぃるか否かチヱ ソ クする （ S 002) c シーク命令が発信されてぃなぃ場合 （NO) 、 以上の動作をく り返し、 シーク命令が発信されるまで待機する。
    [0070] ステ ッ フ' S 003, S 004
    [0071] シーク命令が発信されてぃる場合、 MPU 22は I ノ Fュニッ ト 2 1 内のシ一ク完了 （ S K C》 ラ ッチ 213 をリ セ ッ トする ( S 003) . これにょ り 、 磁気ディ スク コ ン ト ロ ールュニ フ ト 1 に対し、 今回のシーク動作が完了するまで新たなシーク命 令を発信する ことを禁止する。
    [0072] ΜΡϋ 22はシーク命令に伴って受信した目標シリ ンダを入カ し、 それを RAM 23内の現在位置記憶部 231 に記憶する。 更に MPL: 22は、 受信した目標シリ ンダから、 RAM 23の現在位置記 憶部 231 の現在シリ ンダ位置を減じ、 シリ ンダ移動量 DIFFを 計算する （ S 004)。 このシ リ ンダ移動量 DIFFはシリ ンダ移動 残を示すものでぁり、 RAM 23内の差記憶部 232 に保存される ス.テ ッ フ ' S 005 - S OU
    [0073] MPU 22は、 第 7 d図〜第了 g図のモー ドに応じて、 奇数シ リ ンダ横断パルスか偶数シリ ンダ横断パルスのぃずれを用ぃ るか決定する。 目標シリ ンダ位置が奇数の場合奇数シ リ ンダ 模断パルス P0DDを用ぃるので、 MPU 22は出カレジスタ 2 8 内 の 〇 D D ラ ッ チ 282 をセ ッ ト し、 EVENラ ッ チ 283 を リ セ 'ソ ト する （ S 005, S 006)。 目標シリ ンダ位置が偶数の場合偶数シ リ ンダ横断パルス PEVEN を用ぃるので、 MPU 22は EVENラ ッ チ 283 をセ ッ ト し、 ◦ D Dラ ッチ 282 をセ ッ トする （ S 005, S 009)。
    [0074] 次ぃで M P 22は、 初期調整のため初期時にシ リ ンダ移動 ¾ D I FFを - 1 するカ、、 - 2 するかを決める初期 （ I ΝΊ T I )フ ラ グの状態を决定する。 INITIAL フ ラグが " 1 " の場合、 シリ ンダ移動残 D I PFは - 1 され、 " 0 " の場合、 D I FFは - 2 され る。 従って、 現地シリ ンダ位置ぉょび目標シリ ンダが第 7 e 図ぉょび第 7 f 図に図示の状態の場合、 MPU 22は I N I Π AL フ ラグをセ ッ トする （ S 007, S 010, S 008)。 ー方、 現在シ リ ン ダ位置ぉょび目標シ リ ンダが第 7 d図ぉょび第 7 g図の場合、 MPU 22ίί INITIAL フラ グを リ セ ソ 卜する （ S 007： S 010 , S 01】） ステ ッ プ S 012 〜 S 020
    [0075] 2
    [0076] 3
    [0077] MPじ 22は出カレジスタ 2 8 内の MODEラ ッ チ 281 をセ ッ ト し、 コ ァース制御モ ― ド、 すなゎち、 速度制御モ― ドを選択駆動 する （ S 012)。
    [0078] 次ぃで MPU 22は、 シリ ンダ移動残 DIFFに基ぃて基準速度テ —ブル ROM 26内の基準速度テーブルを検索し、 対応する VCM 9 の基準速度を抽出し、 そのディ ジタル値を DAC 27を介して ァナ αグ量の基準速度 V r と して速度偏差算出回路 6 2 に出 カする （ S 0】3)。 これにょ り、 VCM 9 が設定された基準速度 V r に基ぃてへッ ドを目標シ リ ンダに向けて移動させる。
    [0079] へ ッ ドが移動して、 0 D D ラ フチ 282 又は EVENラ ッ チ 283 にょり選択された奇数シ リ ンダ横断パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PE VEN のぃずれカ、 ト ラ ン ク ク ロ スノ、'ルス発 生回路 5 4 から出カされる と シリ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 がセ ッ ト される。 MPU 22は シ リ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 が セ ソ ト される のを待っ （ S 014 , S 015)
    [0080] シ リ ンダ横断バルス ラ ッ チ 291 がセ ッ ト された ら 、 MPU 22 はシ リ ンダ横靳パルス ラ ッチ 291 をリ セ ッ ト し （ S 016)、 次 のシリ ンダ横断が検出されるょぅ にする e
    [0081] 上記最初の シ リ ンダ撗断パルス入カに対しては、 IKITIAL フラグがセ ッ トされてぃる場合、 MPじ 22は、 シリ ンダ移動残 DIFF = DIFF - 1 とし （.S 018)、 さ らに INITIAL フラグをリセ ッ トする （ S 019)。 INITIAL フ ラ グがリ セ ッ トされてレ、る場 合、 MPU 22は DIFF = DIFF— 2を ί亍ぅ （ S 020)。
    [0082] ステ ッ プ S 021 ~ S 026
    [0083] 以下、 D I FF = 0 になるまで、 すなゎち、 へッ ドが目標シリ ンダに到達するまで、 MPU 22は次の動作を行ぅ。
    [0084] DIFFに応じて基準速度を速度倡差算出回路 6 2 に出カし ( S 022)、 速度制御を行ぅ。
    [0085] シリ ンダ横断パルスラ ッチ 291 がセ フ トされたこ とを入カ し （ S 023, S 024)、 シ リ ンダ横断パルスラ ッチ 291 をリ セ ソ トする （ S 025)。 シリ ンダ模断パルスは、 奇数シリ ンダ横断 パルス P0DD又は偶数シ リ ンダ横断パルス PEVES が 2 シ リ ンダ 毎に入カされてぃるので、 D IFFからー 2を狻じる （ S 026)。
    [0086] こ こで、 シ リ ンダ横断パルス ラ ッ チ 291 は 2 シ リ ンダ移動 毎にセ ッ ト される ので、 ΜΡϋ 22のステ ップ S 021 〜 S 026 の 動作は、 2 シリ ンダ移動毎、 すなゎち、 第 2図の場合の 2倍 の時間間隔で行ぇばょ く 、 MPU 22の動作速度は半分で良ぃ。 従って、 MPU 22©負荷は半分に軽滹されてぃる c
    [0087] ステ ッ フ° S 021, S 02 〜 S 030
    [0088] DIFFが 0 になる と （ S 021)、 MPU 22は i!ODEラ ン チ 281 をリ セ ッ ト し （ S 02 、 コァース制御モ一 ドからファ ィ ン制御乇 ー ドに切換ぇる。 従って、 これ以降、 へ ッ ドは目標シ リ ンダ にぉぃて精密な位置決め制御が行なゎれる。
    [0089] D i FFが 0 になった場合、 へ ッ ドが常に目標シ リ ンダに位置 決めされてぃる こ とは、 第 7 d 図〜第 7 g図を参照して前述 したこ とカ、ら明らかでぁる。 従って、 ステ ッ プ S 027 にぉけ るコァース制御モー ドからフ ァ ィ ン制御モ一 ドへの切換は、 シ リ ンダ横断パルスを 1 パルス毎入カして位置決めした場合 と全 く 同様に正確に目標シリ ンダに位置決めされた後行なゎ れる。
    [0090] 2
    [0091] 5
    [0092] M P U 22はセ ト リ ング動作を行ぅ。 すなゎち、 タ ィ マ 2 5 を 起動し （ S 028 )、 1 5 mS柽過を待っ （ S 029 )。
    [0093] 次ぃで M PU 22は、 シ—ク完了ラ ッチ 21 3 をセ ッ ト し （ S 030) シ一ク動作が完了したこ とを磁気ディ スク コ ン ト ロ ールュニ ッ ト 1 に通知する。
    [0094] 以上に述べたょ ぅ に、 本発明の第 〗 実施例にょれば、 シリ ンダ横断パルスをそれぞれ交互に 1 2 分周した奇数シリ ン ダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスを ト ラ ッ ク ク ロ ッ クパルス 5 4 にょ り発生させるょ ぅ に し、 目標シ リ ンダ位置 が奇数か偶数かにょ り速度制御に使用する奇数シリ ンダ横断 パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルス のぃずれかを决定する。 そして、 現在シ リ ンダ位置に応じて、 最初のシ リ ンダ横断パ ルスの入カ時、 シ リ ンダ移動残の滅算を初期調整する。 その 後は、 1 / 2 分周された奇数シ リ ンダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスを用ぃて、 正確に目標シリ ンダに位置决め 制御する。 こ の位置決め動作の間、 入カシ リ ンダ横断パルス 2G は原シリ ンダパルスの 1 Z 2の周波数でぁるから、 MP i: 22 ø 負担は 1 Z 2 に軽減される。 従って、 へツ ドの移動速度が上 昇した場合、 ぉょび、 シリ ンダ間隔が短縮された場合、 又は ぃずれかー方の場合でぁっても、 MP U 22は充分追従可能とな る。
    [0095] 本発明のへッ ド位置決め制御方式の第 2実施例を第 9図に 示す。 第 9図のへッ ド位置決め制御方式は、 第 2図に図示の トラ ックク ロスパルス発生回路 5 4 ' ぉょぴ波形整形回路 5 5 ' の後に、 第 2 の ト ラ ツクク 口スパルス発生回路 5 7 ぉ ょび波形整形回路 5 8を設けたも のでぁる。 波形整形回路 δ 5 ' からは、 第 10 a図に図示の如く 、 各シリ ンダ横断毎に ト ラ ッ クク ロスぺルス TRXP ' が出カされる。
    [0096] 第 2の ト ラ ックグロスパルス発生回路 5 7 は D形フリ ップ フロ ップ 571 と A N Dゲ— ト回路 572 とが図示の如く搆成さ れて成る。 すなゎち、 トラ ック クロスパルス TR XP ' が D形フ リ ップフロ ッフ' 57 1 の反転ク ロ ツク端子 C L Kに印加される と共に A N Dゲ一 ト回路 572 に印加されてぃる。 D形フリ ッ プフ π ップ 571 の反転出カ" ^が D入カ端子 Dに接続されてぃ る。 これにょり、 D形フ リ ップフロ ップ 571 が 1 Z 2分周器 とて動作することが判る。 更に、 0 D Dラ ッチ 282 の出カが D形フ リ ップフロ フプ 571 のプリ セ 'ス ト端子 P R S Tに接 され EVENラ ン チ 283 の出カがク リァ端子 C L Rに接続されてぃる 波形整形回路 5 8 は単安定マルチパィ ブレータで搆成されて いる。
    [0097] 第 9図のへッ ド位置決め制街方式は、 第 5図 0へ ソ ド位 1： 決め制御方式の如 く 、 奇数シ リ ンダ横断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスの如 く 2 っの 1 / 2分周されたぃずれかー方 を使用するのではな く 、 1 っの 1 ノ 2分周された ト ラ ッ ク ク D スパルス TRXPを用ぃる。 但し、 第 5図のへッ ド位置決め制 御方式で説明した第 7 d図〜第 7 g図と同様の処理を行ぅ た め、 第 10 b図ぉょび第 10 c 図に図示の如 く 、 D形フ リ ップフ ロ ッ フ ' 571 の Q出カ S Qの出カタ ィ ミ ングをシ リ ンダ移劻差 DIFFの初期値にょ り決定し、 目標シ リ ンダに対し偶数シ リ ン ダ横断パルス （第 10 b図、 TRXP(EVEN)) 又は奇数シリ ンダ横
    [0098] 2
    [0099] 7
    [0100] 断パルス （第 10 c図、 TRXP(ODD))に相当するパルスが A N D ゲ一 ト回路 572 から出カさせるょ ぅ に してぃる。
    [0101] このため、 第 11 a 図ステ ッ プ S 105 〜 S 113 に図示の如 く 、 DIFFが偶数の場合、 MPU 22 a は、 EVENラ ッチ .283 をー旦セ ッ ト し （ S 106)、 一定時間経過後 （ S 107)、 再度 EVENラ ッ チ 283 をセ ッ ト し （ S 108)、 EVENラ ソ チ 283 カ-、らプリ セ ッ トパルス を D形フ リ ップフロ ッフ ° 571 のプリ セ ッ ト端子 PRSTに出力す .' る。 ー方、 IHFFが奇欸の場も、、 MPU 22 a は、 0 D D ラ ッ チ 282 をー旦セ ン ト し （ S 110)、 ー定時間轻過後 （ S 111 )、 再度 〇 D D ラ ッチ 282 を リ セ ッ ト し （ S 112)、 0 D D ラ ッチ 282 カ、ら D形フ リ ップフロ ップ 571 のク リ ァ端子にク リ ァノ、'ルス を出カする。
    [0102] 第 10 b図ぉょび第 10 c 図にぉぃて、 シリ ンダ移動差 D I FFの 初期値が偶数か奇数かに応じて、 分周された最初の シ リ ンダ 横断パルス の入カに対し、 DIFFの初期調整が必要となる。 こ のため、 第 1 ] a 図のステ ッ プ S 109 にぉぃては I ,Ί ΤΊ A 1. フ ラ グカ リ セ ッ ト され、 ステ ップ S 1 13 にぉぃては I N I T I A L フ ラ グはセ ッ ト される。 こ の I N I T I AL フ ラ グのセ ッ ト又はリ セ ソ トに応じた D I FFの初期調整は、 第 8 b図ステッブ S 017 〜 S 020 と同様、 第 1 1 b図ステ ッ ブ S 119 〜 S 122 にぉぃて行 なゎれる。
    [0103] その他の動作は、 第 8 a図〜第 8 c図を参照して述べた第
    [0104] 5図のへッ ド位置決め制御方式と同様でぁる。
    [0105] 以上の実施例は、 シ—ク動作にぉけるへ ド移動量が 2 シ リ ンダ以上の場合にっぃて述べたが、 シーク命令を受信時の へッ ド移動量が 1 シリ ンダでぁるときは最初の奇数シリ ンダ 模断パルス又は偶数シ リ ンダ横断パルスが入カされて シーク 動作が終了する。
    [0106] また以上の実施例は、 へッ ド移動量が比較的大きぃ場合に っぃて例示したが、 へッ ド移動量が 1 シリ ンダ〜 3 シリ ンダ 程度の比較的小さぃ場合は、 分周されたシリ ンダ横靳パルス 又は、 奇数シリ ンダ横断パルス、 偶数シリ ンダ横断パルスを 用ぃるまでもなく 、 従来と同様、 各シリ ンダ横断パルスを用 ぃて速度制御を行ぅ こともできる。
    [0107] 更に以上の実施例は、 へッ ド位置決め制御としてマィ ク ロ プロセ ッサを用ぃる場合にっぃて例示したが、 同等のマィ ク ロコ ンピュータ、 或ぃは専用ハー ド化した回路を用ぃた場合 も同様でぁる。
    [0108] 以上の実施例は、 磁気ディ スク装置のへッ ド位置決、め制御 方式にっぃて述べたが、 本発明は同様の位置決め制御を必要 とする他の記憶装置、 例ぇば光ディ ス ク装置、 光 6!気デ ィ ス ク装置等にも適用される こ とは云ぅ までもなぃ。
    [0109] 以上に述べたょぅ に、 本発明にぉぃてはマィ ク ロ コ ンビュ ータ等の制御回路の負担が軽减するので、 へ ッ ドの高速動作 記録媒体の高密度化に対しても、 低価格、 低性能の制御回路 でも充分にへッ ドの位置决め制御が可能となる。
    [0110] 「産業上の利用可能性」
    [0111] 本発明は ッ ド位置決めを行ぅ種々 の記憶装置に用ぃられ る。
    [0112] 2
    [0113] 9
    权利要求:
    Claims

    請 求 の 範 囲
    I. 回転ディ スク記録媒体に記録されたサーボ信号からへ ッ ド （ 4 ) の回転ディ ス ク記録媒体の各シ リ ンダ位置を検出 し得る位置情報 （SKI:'SNf;,S&I,SaN)を発生する位置情報発生 回路 （53) を有する位置 ί言号発生系統 ( 5 ' ) ぉょび該位置 信号発生系統からの位置情報に基ぃて規定される前記へッ ド ( ) の位置信号を入カし与ぇられた目標 トラック位置へ前 記へっ ドを位置決めする制御回路 （22 ' ) を有す速度制御系 統 （ 6 ) を具備する、 記錄装置のへ ッ ド位置決め制御方式に ぉぃて、
    前記位置信号発生系統からの位置情報に基ぃて、 奇数 トラ ック横断バルス （P0DD) 又は偶数トラ ック横断パルス（PEVEN) のぃずれかを岀カするょぅに構成された トラ ックク ロスパル ス発生手段 （54 , 55 , 282 ,283 ； 57 , 58 , 282 , 283) をさ ら に具備し、
    制御回路 （22) は、
    a . 速度制御開始前、 前記トラ ックク ロスパルス発生手段 に対し、 該 ト ラ ックク ロス発生手段から、 目標 トラ ックが偶 数の場合偶数トラ ツク模断パルスが出カされ、 目標 ト ラ ック が奇数の場合奇数 トラ ック横断パルスが出カされるょぅに設 定し、 その後へブ ドを目標 ト ラ ックに位置決めするためへッ ド 11動用ァクチュェ—タを速度制御し、
    b . 最初の トラ ック横断パルスが入カされた場合、 速度制 御開始前 Oへッ ドの トラ ック位置と目標 ト ラ ツク位置との差 に応じて、 ト ラ ッ ク移番カ残 （D1FF) の更新を行なぃ、 c . それ以降の ト ラ ッ ク横断パルスが入カされる毎、 前記 ト ラ ッ ク移動残を 2 ト ラ ッ ク分減じる、
    ょぅ に構成され、
    前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段から前記制御回路へ 2 ト ラ ッ ク毎且っ目標 ト ラ ッ クを示す奇数又は偶数の ト ラ ッ ク 横断パルスが入カされるょぅ にしたこ とを特徴とする、 記録 装置のへ ツ ド位置決め制御方式。
    2. 前記制御回路 （22) がマィ ク ロプロセ ッサュニ ッ トを 具備する こ とを特徴とする、 請求の範囲第 1 項記載のへ ッ ド 位置決め制御方式。
    3. 前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段が、 前記位置信号 発生系統からの位置情報に基ぃて偶数 ト ラ ッ ク横断パルスを 出カするょぅ に構成された第 1 のゲ— ト回路 （546)、 前記第 1 の ト ラ .ツ ク ク ロ スパルス発生回路からの他の位置情報に基 ぃて奇数 ト ラ ッ ク横断パルスを出カするょぅ に構成された第 2 のゲ— ト回路 （547)、 前記制御回路にょり セ ッ ト され第 1 のゲー ト回路から偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に 入カされるょぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回路 (283) . ぉょび前記制御回路にょ り セ ッ ト され第 2 のゲー ト回路から 奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが前記制御回路に入カされるょ ぅ に 設けられた奇数パルス用ラ ッ チ回路 （282)、 を具備する、 請 求の範囲第 2 項に記載のへ ッ ド位置決め制御方式。
    4. 前記位置信号発生系統 （ 5 ' ) は、 前記サーボ信号か ら直交する 2 相サ—ボ信号 （P0SN , P0SQ) を発生する位置信 号発生回路 （52) 、 ぉょび該 2相サ—ボ信号に基ぃて 4種の 位置情報 （SNX, SKし Sa ',SQI)を発生する位置情報発生回路 (53) を具備し、
    前記 トラ ック発生手段の第 1 のゲー ト回路 （546)は、 直交 する 1 っの相に対応する 2種の位置情報 （SN ,SNI)に基ぃて 偶数 ト ラ ック横断パルスを発生し、
    前記 トラ ック発生手段の第 2 のゲ— ト回路 (547)は、 直交 ' する他の相に対応する他の 2種の位置情報 （SQX,S&I)に基ぃ て奇数 トラ ック横断パルスを発生する、
    請求の範囲第 3項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
    5. 前記最初の トラ ッ ク横断パルスが入カされた場合の ト ラ ック移動残の更新は、 目標トラ ック及び初期時のへッ ドの トラ ック位置とがぃずれも偶数又ば奇数の場合 2體じられ それ以外は 1 が據じられる、 請求の範囲第 4項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
    6. 前記制御回路は、 目標 トラ ックと初期時のへッ ドの ト ラ ック位置との トラ ツク移動差が所定値以上の場合のみ前記 トラ ッククロスパルス発生手段からの奇数トラ ッ ク横断パル ス又は奇数トラ ック横断パルスを入カして位置決め制御を行 なぃ、 前記トラ ック移動差が所定値未滴の場合前記位置信号 発生系統からの各 トラ ック横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぅ、 請求の範囲第 5項に記載のへッ ド位置決め制御 方式。
    1. 前記トラ ッ ク ク ロ スパルス発生手段が、 前記位置信号 発生系統からの各 トラ ソ ク横断パルス（TQXPo ' ) を 1 Z 2分 周するょ ぅ に構成された D形フ リ ソ プフ ロ ッフ。 （ 571 )ぉょび A N Dゲー ト回路 （ 572)、 その出カが D形フ リ ップフ ロ ップ のプリ セ ッ ト端子 （PRST) に接続され前記制御回路が速度制 御開始前にパルス I区動する こ とにょり前記 A N Dゲー ト回路 からタ ィ ミ ング的に偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カされるょ ぅ に設けられた偶数パルス用ラ ッチ回路 （283)、 ぉょび、 前 記制御回路が速度制御閗始前にパルス躯動する こ とにょ り前 記 A N Dゲ— ト回路からタ ィ ミ ング的に奇数 ト ラ ッ ク横断パ ルスが出カされるょぅ に設けられた奇数パルス用ラ ッチ回路
    3
    3
    10 (282)、 を具備する、 請求の範囲第 2 項に記載のへ ソ ド位置 決め制御方式。
    8. 前記位置信号発生系統 （ 5 ' ) は、 前記サーボ信号か ら直交する 2相サーボ信号 （POSf' , P0SQ) を発生する位置信 号発生回路 （52) 、 該 2相サーボ信号に基ぃて 4種の位置情 報 （SNK, SNI , SQK, SQUを発生する位置情報発生回路 （53) 、 ぉょび該 4種の位置情報に基ぃてへ ッ ドが 1 ト ラ ッ ク横断す- る毎に前記各 ト ラ ッ ク横断パルス （TRXPo ' ) を発生する ト ラ ッ ク ク π スパルス発生回路 （54 ' ) を具備し、
    前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の D形フ リ ップフロ ッ プのク ロ ソ ク端子に前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路から の各 ト ラ ン ク横断パルスが接続され、 D形フ リ ッ プフ ロ ッ プ のー方の出カが D入カ端子に接続され、
    前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生手段の A N Dゲ一 ト回路の 入カ端子に前記 ト ラ ッ ク ク ロスパルス発生回路からの各 ト ラ ソ ク横断パルスぉょび前記 D形フ リ フ プフ ロ フ プの他方の出 カが接繞されて成る、
    請求の範囲第 7項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
    9. 前記最初の ト ラ ッ ク横断パルスが入カされた場合の ト ラ ッ ク移動残の更新は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへッ ドの ト ラ ック位置との差が偶数の場合 2を'减じ、 奇数の場合 1 を減 じる、 請求の範囲第 8項に記載のへッ ド位置決め制御方式。
    10. 前記制御回路は、 目標 ト ラ ッ ク と初期時のへッ ドの ト ラ ソ ク位置との ト ラ ッ ク移動差が所定値以上の場合のみ前記 ト ラ ッ クク ロスパルス発生手 3段からの奇数 ト ラ 7ク横断パル
    4
    ス又は奇数 ト ラ ソ ク横断パルスを入カして位置決め制御を行 なぃ、 前記 ト ラ ツ ク移動差が所定値未満の場合前記位置信号 発生系統からの各 ト ラ ッ ク横断パルスを入カして位置決め制 御を行なぅ、 請求の範囲第 5項に記載のへッ ド位置決め制御 方式。
    11. 回転ディ スク記録媒体に記録されたサーボ信号に基ぃ てへッ ドが回転ディ スク記録媒体の シ リ ンダを模断するパル スが発生され、 該シリ ンダ横断パルスに基ぃてへ ッ ドを目標 ト ラ 'ン ' ク位置に位置決めする記録装置のへ フ ド位置'决め制御 万法にぉぃて、
    a . へッ ド 区動に先立って、 前記シリ ンダ横断パルスから 奇数 ト ラ ッ ク横断パルス又は偶数 ト ラ ッ ク横断パルスのぃず れかを出カする ト ラ ッ クク ロスパルス発生手段に対し、 目標 ト ラ ッ クが偶数の場合偶数 ト ラ ッ ク横断パルスが岀カされ、 百標 ト ラ フ クが奇数の場合奇数 ト ラ ッ ク横断パルスが出カさ れるょぅ に設定する段階、 b . 目標 ト ラ ッ ク と現在のへ ッ ドの ト ラ ッ ク位置との差に 基ぃてへ ソ ドを駆動するァク チュェ―タを基準速度に基ぃて 速度制御する段階、
    c . 該速度制御期間中、 -
    ( i ) 前記 ト ラ ッ ·ク ク 口スパルス発生手段から最初の ト ラ ッ ク横断パルスが出カされた場合、 へ ッ ド躯動直前のへ ソ ドの ト ラ ッ ク位置と目標 ト ラ ッ ク との差に応じた ト ラ ッ ク移動残の更新を行ぅ段階、
    ( ϋ ) 前記 ト ラ ッ ク ク 口スパルス発生手段からの 2番目 以降の ト ラ 'ノ ク横断パルス の出カに対し、 前記 ト ラ ッ ク移動 残を 2 ト ラ ッ クずっ更新する段階、
    を具備し、 偶数 ト ラ ッ ク横断パルス又は奇数 ト ラ ッ ク横断 パルスに基ぃてへッ ドを目標 ト ラ ッ クへ位置決めする、 記 装置のへ ッ ド位置決め制御方法。
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP1672087||1987-01-27||
    JP62/16720||1987-01-27||DE88901296T| DE3885522T2|1987-01-27|1988-01-27|SCHALTUNG UND VERFAHREN ZUR POSITIONSSTEUERUNG EINES KOPFES IN EINEM DATENSPEICHERGERaT.|
    JP63501385A| JPH0787023B1|1987-01-27|1988-01-27||
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